实时性在伺服模式控制机械臂时至关重要。一般来说，UFACTORY 机械臂要求用户使用的操作系统在实时性测中，最大延时不超过 500 微秒。
由于Windows/Mac 系统无法满足实时性要求，不要在Windows/Mac 系统上使用制UFACTORY 机械臂的伺服模式。
推荐的方案是:
- Raspberry Pi 5, Linux 系统, 无论是否使用实时补丁。
- 使用x86处理器的电脑，Linux 系统，且需要安装Linux 实时补丁。
测试指令
cyclictest -t1 -p 80 -i 1000 -l 100000 --mlockall
测试结果
Raspberry Pi 5/Ubuntu 24.04, 无实时补丁
| Test Run | Min (us) | Act (us) | Avg (us) | Max (us) |
|---|---|---|---|---|
| First | 3 | 6 | 5 | 16 |
| Second | 2 | 5 | 5 | 86 |
| Third | 3 | 5 | 5 | 16 |
Intel i5 6300HQ 笔记本/Ubuntu 24.04, 无实时补丁
| Test Run | Min (us) | Act (us) | Avg (us) | Max (us) |
|---|---|---|---|---|
| First | 2 | 3 | 3 | 96 |
| Second | 3 | 3 | 3 | 296 |
| Third | 2 | 3 | 3 | 3769 |
Intel i5 6300HQ 笔记本/Ubuntu 24.04，有实时补丁
| Test Run | Min (us) | Act (us) | Avg (us) | Max (us) |
|---|---|---|---|---|
| First | 2 | 2 | 2 | 64 |
| Second | 2 | 2 | 2 | 69 |
| Third | 2 | 2 | 2 | 106 |
结论
Raspberry Pi 5(Llinux Ubuntu 24.04)，不使用实时补丁的情况下，也有较好的实时性。三次测试最大延时为86微秒，满足伺服模式控制机械臂的要求。
Intel Intel i5 6300HQ (Llinux Ubuntu 24.04) 无实时补丁的情况下，3次测试最大延时为3769微秒，不满足伺服模式控制机械臂的要求。使用实时补丁后，最大延时为106微秒，满足伺服模式控制机械臂的要求。