我发现机械臂的标定似乎很不准，高度在取一个中间的值的时候似乎还算比较均匀的变化，在两端区间内位置变化变得很不均匀，而且就算只改变高度参数也会伴随着前后的移动。我在官网的calibration上找到的视频教程很不清楚·，请问有没有文档类的标定教程？而且这种位置定位的误差能否消除？如果可以的话应该通过何种方式呢？
你好 Zoroaster，
我是Jerry，想先了解一下你用的library是什么时候的下载的，是否是最新的calibration方式？
在两端区间内位置变化变得很不均匀
你所值的两端区间内变化是指哪个区间？
就算只改变高度参数也会伴随着前后的移动
这个是有可能的，因为四台电机的分辨率是1°，实际机械臂运动的轨迹是弧线，尽可能的趋近于直线，所以及时是只改变高度也会有其他两个坐标轴上的位移。
官网的calibration上找到的视频教程很不清楚
你所指的是evol.net上的calibration吗？这里我们已经有更新最新的arduino library，以及相关的calibration方法，请登录developer.evol.net进行查看
请问有没有文档类的标定教程
现在最新的机械臂运动是通过绝对坐标(x,y,z)的逆运算来进行，你可以到developer.evol.net上查看最新的calibration方式，十分钟就可以矫正成功，之后使用相关的api即可让机械臂进行空间坐标位移。
且这种位置定位的误差能否消除？如果可以的话应该通过何种方式
位置定位误差是无论用何种电机都会存在的，只能是尽可能的接近所想要达到的点**，这就是定位精度。我们的定位精度在metal版本是±1cm。下一个版本在年底会推出，在定位上有极大的提高，欢迎关注。
**如果机械臂想要达到空间中(10,-10,10)这个点，假设这个点所对应的3台电机的唯一角度通过逆运动学解出(90.5222222, 32.333333, 76.444444)这三个角度，但是电机无法执行到这个度数，所以最终的执行角度可能是(90.5, 32.3, 76.4) 那么这个角度所形成的点必然不是(10,-10,10)，而是周围的一个点。所以趋近的程度取决于电机可执行的最小角度（分辨率resolution）。
1 Like